La société a été créée d'abord par August Horch et son premier partenaire commercial Salli Herz le 14 Novembre 1899 à Ehrenfeld en Cologne.August Horch était un ancien directeur de production pour Karl Benz. Trois ans plus tard, en 1902, il a déménagé avec sa compagnie à Reichenbach a Vogtland.
Le 10 mai 1904 il a fonde la Horch & Cie Motorwagenwerke AG, une société anonyme à Zwickau. La ville de Zwickau était la capitale du comté du sud-ouest saxonne et l'un des centres industriels de Saxe à l'époque.
Après des ennuis avec le chef de la direction financière, August Horch fonde le 16 Juillet 1909 sa deuxième société la August Horch Automobilwerke GmbH à Zwickau. Il a dû renommer sa nouvelle entreprise car Horch était déjà une marque déposée et qu'il n'était pas titulaire des droits sur elle.
Le 25 Avril, 1910, l'Audi Automobilwerke a été inscrit dans le registre de la cour d'inscription Zwickau de l'entreprise. Audi est la traduction latine de Horch, du verbe allemand "horchen", qui signifie "Écouter" . Le nom Audi a été proposé par un fils d'un de ses partenaires d'affaires de Zwickau.
Les deux entreprises de Zwickau (Horch et Audi) ont été unifiées en 1932 avec Zschopauer Motorenwerke JS Rasmussen (marque DKW) et les pièces de production de voiture par Wanderer , société de Auto Union de Saxe. Les Flèche d'Argent, voitures de course de l'équipe de course Auto Union à Zwickau, mis au point par Ferdinand Porsche et Robert von Eberan Eberhorst, conduite par Bernd Rosemeyer, Hans Stück, Tazio Nuvolari, Ernst von Delius, étaient connus dans le monde entier dans les années 1930.
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